Dürers einzige Kommission für Tafelbilder aus Nürnbergs Stadtrat war für ein paar Porträts der Kaiser Karl und Sigismund. Diese wurden für die Schatzkammer im Schopperhaus bestellt, wo die kaiserlichen Regalien in der Nacht gehalten wurden, bevor sie am Freitag nach Ostern auf dem feierlichen Schauplatz waren. Für den Rest des Jahres wurden die Regalien in der Kirche des Krankenhauses des Heiligen Geistes untergebracht. Dürer wurde wahrscheinlich 1510 für die Porträts in Auftrag gegeben und erhielt seine letzte Zahlung drei Jahre später. Seine Paneele werden geglaubt, zwei frühere, jetzt verlorene Werke zu ersetzen, die bald nach der Regalia 1424 nach Nürnberg gemalt wurden. Die Halblängenbilder sind größer als das Leben. Keine Ähnlichkeiten sind von Karl derer bekannt, der von 800-14 regierte, und Dürer erfand daher sein Porträt und stellte ihn frontal in einer imposanten Haltung vor. Seine Interpretation des Erscheinungsbildes Karls war, die Darstellungen des Kaisers bis ins neunzehnte Jahrhundert zu beeinflussen. Für Sigismund, der von 1410-37 regierte, muss Dürer Zugang zu einem Porträt gehabt haben, das während seiner Regierung gemacht wurde. Zu den beiden Gemälden gehören die passenden Wappen, der deutsche Adler und der französische Flare-de-lis für den Großen und die Arme der fünf von Sigismund, dem Deutschen Reich, Böhmen, Alt- und Neuen Ungarn und Luxemburg regierten Gebiete. Inschriften benennen die beiden Männer und geben die Anzahl der Jahre, die sie regierten, 14 Jahre für Karlsherren und 28 für Sigismund. Um die vier Seiten der Paneele sind erläuternde Texte an den Rahmen. Die ersten Aufzeichnungen: `Charlemagne regierte 14 Jahre. Er war der Sohn des fränkischen Königs Pippin und des römischen Kaisers. Er machte das Römische Reich unter deutscher Herrschaft. Seine Kronen und Kleidungsstücke werden jährlich in Nürnberg zusammen mit anderen Reliquien auf die öffentliche Anzeige gebracht." Auf dem zweiten Panel ist der Text: `Emperor Sigismund regierte für 28 Jahre. Er war immer gut in die Stadt Nürnberg versetzt und gab ihm viele besondere Zeichen seiner Gunst. Im Jahre 1424 brachte er aus Prag die Reliquien her, die jedes Jahr gezeigt werden." Obwohl die beiden Paneele ursprünglich als Diptych konzipiert wurden, wurden sie schließlich separat angezeigt. Andere Texte auf der Rückseite der Paneele weisen darauf hin, dass die lackierte Seite normalerweise an der Wand angehängt wurde, wobei die Porträts nur bei besonderen Gelegenheiten gezeigt werden, vermutlich für die jährliche Darstellung der Regalia. Die beiden Platten wurden auf beiden Seiten des Schreins aufgehängt, in dem die Reliquien untergebracht waren. Dürer erstellte Untersuchungen der einzelnen Stücke der Regalia und reproduzierte sie mit großer Genauigkeit. Karl trägt die kaiserliche Krone und brennt sein Schwert und Orb. Sigismund hat eine gotische Krone und hält ein Skepsis und Orb. Die Jahresdarstellung der kaiserlichen Regalia endete 1525 und Dürers Panels wurden dann in den Rathaus verlegt. Seit 1880 leihen sie dem Germanischen Museum in Nürnberg. Die Habsburger brachten sie später nach Wien, wo sie im kaiserlichen Schatz blieben, mit Ausnahme einer kurzen Zeit, als sie von den Nazis ergriffen und nach Nürnberg zurückkehrten.